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管道机器人有哪些类型?西安阿尔法实业有限公司的小编告诉你

所属分类:行业新闻    发布时间: 2021-04-01    作者:admin
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接下来,本文将重点介绍管道机器人的类型,以便大家都对它们有更清晰的了解。

目前,国内外开发的管道机器人种类很多,根据能量的供给方式可分为电缆方式和无线方式两种。

对于由电缆驱动的管道机器人,主要问题是当机器人行进较长距离并转弯更多时,电缆与管壁之间的摩擦将变得非常大,这严重影响了机器人在操作过程中的.大行走距离。它还将带来一系列问题,例如可靠性。

当前,有两种使用无电缆能源的方式。在这种情况下,一种是携带电池,另一种是携带燃料发电机组。除了体积大和增加机器人主体重量的共同缺点外,存储的能量也受到限制,并且受电池质量和充电过程的影响。结果,机器人的步行距离仍然受到限制。

管道机器人的驱动源大致如下:微型电机,压电驱动器,形状记忆合金(SMA),气动驱动器,磁致伸缩驱动器,电磁转换驱动器等。

管道机器人根据其驱动方式大致可分为自动驾驶管道机器人,流体推进管道机器人,弹性杆加推力式管道机器人。

管道机器人根据其大小可分为三种:大型,普通和微型。其中,根据它们的电驱动技术,微管机器人可分为正弦波驱动微管机器人,电磁驱动管道翅片机器人和微管机器人。由直流电动机驱动的蛇机器人,由压电元件驱动的微管机器人,由GMA驱动的微管机器人以及由SMA驱动的worm蠕动管道机器人。

如果按照行走机构进行划分,则可以将管道机器人分为以下几种方式:

(1)活塞移动式,其原理类似于活塞在气缸中的运动,即管道被视为圆柱体,具有一定弹性和硬度的PIG被视为圆柱体。将其视为活塞。在结构上,当PIG后面的流体压力大于前压力时,在压力差的作用下,PIG克服了管壁和活塞之间的摩擦阻力并向前移动。 PIG可以携带各种传感器,并在步行时将其用于管道检测。

 (2)滚筒移动式,采用滚筒驱动的行走结构,以电动机为原动机。为了增加牵引力,通常使用多轮驱动。由于车轮直径太小,克服障碍的能力受到限制,并且结构复杂。 

 (3)履带移动式,模仿履带车辆的行走原理,由带齿轮减速器的直流伺服电机驱动。

 (4)手脚移动型。基本原理是用脚和腿按压管壁以支撑身体,多腿可以轻松地以各种形状的弯曲运动。它由脚支撑机构,牵引机构和转向机构组成,可以在各种类型的管道中移动。

管道机器人有哪些类型?西安阿尔法实业有限公司的小编告诉你

 (5)蠕动式,模仿蠕虫在地面上爬行时蠕动的向前和向后运动设计,该机构由蠕动螺钉,螺母,前后支撑脚和前后闭合弹簧组成。行走时,左右支撑脚的上端与管壁接触,下端通过滚轮与管壁接触。驱动蠕动螺钉依次向左和向右旋转,以使螺母在螺钉上向左和向右移动。

 (6)螺旋移动式,采用丝杠原理,使电机在管外推动弹性驱动部分向前,驱动丝杠部分可以自动越过小台阶。