接下来，本文将重点介绍管道机器人的类型，以便大家都对它们有更清晰的了解。

目前，国内外开发的管道机器人种类很多，根据能量的供给方式可分为电缆方式和无线方式两种。

对于由电缆驱动的管道机器人，主要问题是当机器人行进较长距离并转弯更多时，电缆与管壁之间的摩擦将变得非常大，这严重影响了机器人在操作过程中的.大行走距离。它还将带来一系列问题，例如可靠性。

当前，有两种使用无电缆能源的方式。在这种情况下，一种是携带电池，另一种是携带燃料发电机组。除了体积大和增加机器人主体重量的共同缺点外，存储的能量也受到限制，并且受电池质量和充电过程的影响。结果，机器人的步行距离仍然受到限制。

管道机器人的驱动源大致如下：微型电机，压电驱动器，形状记忆合金(SMA)，气动驱动器，磁致伸缩驱动器，电磁转换驱动器等。

管道机器人根据其驱动方式大致可分为自动驾驶管道机器人，流体推进管道机器人，弹性杆加推力式管道机器人。

管道机器人根据其大小可分为三种：大型，普通和微型。其中，根据它们的电驱动技术，微管机器人可分为正弦波驱动微管机器人，电磁驱动管道翅片机器人和微管机器人。由直流电动机驱动的蛇机器人，由压电元件驱动的微管机器人，由GMA驱动的微管机器人以及由SMA驱动的worm蠕动管道机器人。

如果按照行走机构进行划分，则可以将管道机器人分为以下几种方式：

(1)活塞移动式，其原理类似于活塞在气缸中的运动，即管道被视为圆柱体，具有一定弹性和硬度的PIG被视为圆柱体。将其视为活塞。在结构上，当PIG后面的流体压力大于前压力时，在压力差的作用下，PIG克服了管壁和活塞之间的摩擦阻力并向前移动。 PIG可以携带各种传感器，并在步行时将其用于管道检测。

 (2)滚筒移动式，采用滚筒驱动的行走结构，以电动机为原动机。为了增加牵引力，通常使用多轮驱动。由于车轮直径太小，克服障碍的能力受到限制，并且结构复杂。 

 (3)履带移动式，模仿履带车辆的行走原理，由带齿轮减速器的直流伺服电机驱动。

 (4)手脚移动型。基本原理是用脚和腿按压管壁以支撑身体，多腿可以轻松地以各种形状的弯曲运动。它由脚支撑机构，牵引机构和转向机构组成，可以在各种类型的管道中移动。

 (5)蠕动式，模仿蠕虫在地面上爬行时蠕动的向前和向后运动设计，该机构由蠕动螺钉，螺母，前后支撑脚和前后闭合弹簧组成。行走时，左右支撑脚的上端与管壁接触，下端通过滚轮与管壁接触。驱动蠕动螺钉依次向左和向右旋转，以使螺母在螺钉上向左和向右移动。

 (6)螺旋移动式，采用丝杠原理，使电机在管外推动弹性驱动部分向前，驱动丝杠部分可以自动越过小台阶。