1.携带霍尔传感器的里程轮随着管道机器人在管道中运行时，每当里程轮带着同轴的齿轮运转一个齿距时，霍尔传感器即产生一个脉冲电流（电压），根据霍尔传感器产生的脉冲、齿轮的的齿数和里程轮的半径就可以得出里程轮运行的里程，再根据脉冲产生的频率，就可以得到里程轮运转的速度。

即：脉冲数～里程；脉冲频率～速度

2.管道机器人对霍尔传感器性能的要求

1）频率响应要高；

2）抗电磁干扰能力要强；

3）环境适应性强，可以防油、防潮、耐高温。

目前，中国大部分城市都存在内涝严重的问题，而作为疏浚作用的排污管道又经常淤塞。为了降低清淤工作的劳动强度和劳动成本，也为了保护清淤人员不受伤害。清淤机器人。

机器人适用的管道.小直径为800mm。整个机器人重量在1000kg左右。采用有线遥控操作，并带有摄像装置，可以实时监控管道内部清淤情况。清淤工具采用采矿机械的独特设计来提高清淤效果。地盘系统采用特殊设计的适合管道行走的履带来提高整机的牵引力。

隧道排水管道堵塞是影响隧道正常使用的常见问题之一。导致隧道排水管道堵塞的原因主要有两点：一是渗透到围岩和衬砌结构中的地下水中富含有大量的钙、镁、铁离子，游离状态的各种离子和排水管道中残留的各种盐酸根离子结合后容易生成各种难溶性物质；二是岩层中渗透的地下水在水流动力学的影响下，水体携带着大量的泥沙和岩石碎屑进入排水管道内并滞留。